OpenClaw on Raspberry Pi

目標

在 Raspberry Pi 上運行持久、全天候的 OpenClaw Gateway，一次性費用約 $35-80（無月費）。適合：

24/7 個人 AI 助理
家庭自動化中樞
低功耗、全天候可用的 Telegram/WhatsApp 機器人

硬體需求

Pi 型號	RAM	是否適用？	備註
Pi 5	4GB/8GB	✅ 最佳	最快，建議首選
Pi 4	4GB	✅ 良好	大多數使用者的最佳選擇
Pi 4	2GB	✅ 可用	可用，需加 swap
Pi 4	1GB	⚠️ 較緊張	有 swap 可用，需最小設定
Pi 3B+	1GB	⚠️ 較慢	可用但遲緩
Pi Zero 2 W	512MB	❌	不建議

最低規格： 1GB RAM、1 核心、500MB 磁碟 建議： 2GB+ RAM、64 位元 OS、16GB+ SD 卡（或 USB SSD）

所需設備

Raspberry Pi 4 或 5（建議 2GB+）
MicroSD 卡（16GB+）或 USB SSD（效能更佳）
電源供應器（建議使用官方 Pi PSU）
網路連線（乙太網路或 WiFi）
約 30 分鐘

1) 燒錄 OS

使用 Raspberry Pi OS Lite（64 位元）——無頭伺服器不需要桌面環境。

下載 Raspberry Pi Imager
選擇 OS：Raspberry Pi OS Lite（64 位元）
點選齒輪圖示（⚙️）進行預設定：
- 設定主機名稱：gateway-host
- 啟用 SSH
- 設定使用者名稱/密碼
- 設定 WiFi（若不使用乙太網路）
燒錄至 SD 卡／USB 磁碟
插入並啟動 Pi

2) 透過 SSH 連線

ssh user@gateway-host
# 或使用 IP 位址
ssh [email protected]

3) 系統設定

# 更新系統
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

# 安裝必要套件
sudo apt install -y git curl build-essential

# 設定時區（對 cron/提醒很重要）
sudo timedatectl set-timezone America/Chicago  # 換成你的時區

4) 安裝 Node.js 24（ARM64）

# 透過 NodeSource 安裝 Node.js
curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_24.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs

# 確認
node --version  # 應顯示 v24.x.x
npm --version

5) 新增 Swap（2GB 或以下必做）

Swap 可防止記憶體不足崩潰：

# 建立 2GB swap 檔案
sudo fallocate -l 2G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile

# 使其永久生效
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

# 針對低 RAM 最佳化（降低 swappiness）
echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p

6) 安裝 OpenClaw

選項 A：標準安裝（建議）

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

選項 B：可自訂安裝（供實驗用）

git clone https://github.com/openclaw/openclaw.git
cd openclaw
npm install
npm run build
npm link

可自訂安裝提供對日誌和程式碼的直接存取，適合除錯 ARM 特定問題。

7) 執行引導設定

openclaw onboard --install-daemon

按照精靈操作：

Gateway 模式： Local
驗證： 建議 API 金鑰（OAuth 在無頭 Pi 上可能不穩定）
頻道： Telegram 最容易開始
Daemon： 是（systemd）

8) 確認安裝

# 確認狀態
openclaw status

# 確認服務
sudo systemctl status openclaw

# 查看日誌
journalctl -u openclaw -f

9) 存取 OpenClaw 控制台

將 user@gateway-host 替換成你的 Pi 使用者名稱與主機名稱或 IP 位址。在你的電腦上，請 Pi 列印一個全新的控制台 URL：

ssh user@gateway-host 'openclaw dashboard --no-open'

指令會列印 Dashboard URL:。根據 gateway.auth.token 的設定方式，URL 可能是純粹的 http://127.0.0.1:18789/ 連結，或包含 #token=... 的連結。在你電腦的另一個終端機中，建立 SSH 通道：

ssh -N -L 18789:127.0.0.1:18789 user@gateway-host

然後在本機瀏覽器中開啟列印的控制台 URL。若介面要求驗證，請將 gateway.auth.token（或 OPENCLAW_GATEWAY_TOKEN）中的 token 貼入 Control UI 設定。如需全天候遠端存取，請參閱 Tailscale。

效能最佳化

使用 USB SSD（大幅提升）

SD 卡速度慢且容易磨損。USB SSD 可大幅改善效能：

# 確認是否從 USB 啟動
lsblk

設定方式請見 Pi USB 開機指南。

加速 CLI 啟動（模組編譯快取）

在低功耗 Pi 主機上，啟用 Node 的模組編譯快取，讓重複的 CLI 執行更快：

grep -q 'NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache' ~/.bashrc || cat >> ~/.bashrc <<'EOF' # pragma: allowlist secret
export NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
mkdir -p /var/tmp/openclaw-compile-cache
export OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
EOF
source ~/.bashrc

備註：

NODE_COMPILE_CACHE 加快後續執行（status、health、--help）。
/var/tmp 比 /tmp 更能在重啟後存活。
OPENCLAW_NO_RESPAWN=1 避免 CLI 自我重啟的額外啟動成本。
第一次執行暖機快取；之後的執行最能受益。

systemd 啟動調校（選用）

若此 Pi 主要執行 OpenClaw，加入服務 drop-in 以減少重啟抖動並保持啟動環境穩定：

sudo systemctl edit openclaw

[Service]
Environment=OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
Environment=NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
Restart=always
RestartSec=2
TimeoutStartSec=90

然後套用：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart openclaw

若可能，將 OpenClaw 狀態/快取保存在 SSD 支援的儲存空間，以避免冷啟動時的 SD 卡隨機 I/O 瓶頸。 Restart= 策略如何協助自動恢復： systemd 可以自動化服務恢復。

減少記憶體使用

# 停用 GPU 記憶體配置（無頭）
echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txt

# 若不需要則停用藍牙
sudo systemctl disable bluetooth

監控資源

# 確認記憶體
free -h

# 確認 CPU 溫度
vcgencmd measure_temp

# 即時監控
htop

ARM 特定注意事項

二進位相容性

大多數 OpenClaw 功能在 ARM64 上可用，但部分外部二進位檔可能需要 ARM 版本：

工具	ARM64 狀態	備註
Node.js	✅	運作良好
WhatsApp（Baileys）	✅	純 JS，無問題
Telegram	✅	純 JS，無問題
gog（Gmail CLI）	⚠️	請確認是否有 ARM 版本
Chromium（瀏覽器）	✅	`sudo apt install chromium-browser`

若某個 skill 失敗，請確認其二進位檔是否有 ARM 版本。許多 Go/Rust 工具有；部分沒有。

32 位元 vs 64 位元

務必使用 64 位元 OS。 Node.js 和許多現代工具都需要它。確認方式：

uname -m
# 應顯示：aarch64（64 位元）而非 armv7l（32 位元）

建議的模型設定

由於 Pi 只是 Gateway（模型在雲端執行），請使用 API 模型：

{
  "agents": {
    "defaults": {
      "model": {
        "primary": "anthropic/claude-sonnet-4-20250514",
        "fallbacks": ["openai/gpt-4o-mini"]
      }
    }
  }
}

不要嘗試在 Pi 上執行本地 LLM——即使是小型模型也太慢。讓 Claude/GPT 負責繁重的工作。

開機時自動啟動

引導設定精靈會設定此項，但若要驗證：

# 確認服務是否已啟用
sudo systemctl is-enabled openclaw

# 若未啟用
sudo systemctl enable openclaw

# 開機時啟動
sudo systemctl start openclaw

疑難排解

記憶體不足（OOM）

# 確認記憶體
free -h

# 新增更多 swap（見步驟 5）
# 或減少 Pi 上執行的服務

效能緩慢

使用 USB SSD 取代 SD 卡
停用未使用的服務：sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon
確認 CPU 節流：vcgencmd get_throttled（應回傳 0x0）

服務無法啟動

# 查看日誌
journalctl -u openclaw --no-pager -n 100

# 常見修復：重新建置
cd ~/openclaw  # 若使用可自訂安裝
npm run build
sudo systemctl restart openclaw

ARM 二進位檔問題

若某個 skill 以「exec format error」失敗：

確認二進位檔是否有 ARM64 版本
嘗試從原始碼建置
或使用支援 ARM 的 Docker 容器

WiFi 中斷

無頭 Pi 使用 WiFi 時：

# 停用 WiFi 電源管理
sudo iwconfig wlan0 power off

# 使其永久生效
echo 'wireless-power off' | sudo tee -a /etc/network/interfaces

成本比較

設定	一次性費用	月費	備註
Pi 4（2GB）	~$45	$0	+ 電費（~$5/年）
Pi 4（4GB）	~$55	$0	建議
Pi 5（4GB）	~$60	$0	最佳效能
Pi 5（8GB）	~$80	$0	過規格但具未來擴展性
DigitalOcean	$0	$6/月	$72/年
Hetzner	$0	€3.79/月	約 $50/年

損益平衡： Pi 與雲端 VPS 相比約 6-12 個月回本。

參閱

Linux 指南 — 一般 Linux 設定
DigitalOcean 指南 — 雲端替代方案
Hetzner 指南 — Docker 設定
Tailscale — 遠端存取
Nodes — 將你的筆記型電腦/手機與 Pi gateway 配對

安裝總覽

容器

託管

維護

Raspberry Pi (Platform)

OpenClaw on Raspberry Pi

目標

硬體需求

所需設備

1) 燒錄 OS

2) 透過 SSH 連線

3) 系統設定

4) 安裝 Node.js 24（ARM64）

5) 新增 Swap（2GB 或以下必做）

6) 安裝 OpenClaw

選項 A：標準安裝（建議）

選項 B：可自訂安裝（供實驗用）

7) 執行引導設定

8) 確認安裝

9) 存取 OpenClaw 控制台

效能最佳化

使用 USB SSD（大幅提升）

加速 CLI 啟動（模組編譯快取）

systemd 啟動調校（選用）

減少記憶體使用

監控資源

ARM 特定注意事項

二進位相容性

32 位元 vs 64 位元

建議的模型設定

開機時自動啟動

疑難排解

記憶體不足（OOM）

效能緩慢

服務無法啟動

ARM 二進位檔問題

WiFi 中斷

成本比較

參閱

​OpenClaw on Raspberry Pi

​目標

​硬體需求

​所需設備

​1) 燒錄 OS

​2) 透過 SSH 連線

​3) 系統設定

​4) 安裝 Node.js 24（ARM64）

​5) 新增 Swap（2GB 或以下必做）

​6) 安裝 OpenClaw

​選項 A：標準安裝（建議）

​選項 B：可自訂安裝（供實驗用）

​7) 執行引導設定

​8) 確認安裝

​9) 存取 OpenClaw 控制台

​效能最佳化

​使用 USB SSD（大幅提升）

​加速 CLI 啟動（模組編譯快取）

​systemd 啟動調校（選用）

​減少記憶體使用

​監控資源

​ARM 特定注意事項

​二進位相容性

​32 位元 vs 64 位元

​建議的模型設定

​開機時自動啟動

​疑難排解

​記憶體不足（OOM）

​效能緩慢

​服務無法啟動

​ARM 二進位檔問題

​WiFi 中斷

​成本比較

​參閱

OpenClaw on Raspberry Pi

目標

硬體需求

所需設備

1) 燒錄 OS

2) 透過 SSH 連線

3) 系統設定

4) 安裝 Node.js 24（ARM64）

5) 新增 Swap（2GB 或以下必做）

6) 安裝 OpenClaw

選項 A：標準安裝（建議）

選項 B：可自訂安裝（供實驗用）

7) 執行引導設定

8) 確認安裝

9) 存取 OpenClaw 控制台

效能最佳化

使用 USB SSD（大幅提升）

加速 CLI 啟動（模組編譯快取）

systemd 啟動調校（選用）

減少記憶體使用

監控資源

ARM 特定注意事項

二進位相容性

32 位元 vs 64 位元

建議的模型設定

開機時自動啟動

疑難排解

記憶體不足（OOM）

效能緩慢

服務無法啟動

ARM 二進位檔問題

WiFi 中斷

成本比較

參閱